Controladores Basados en Estrategias PID

Controladores Basados en Estrategias PID

http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_pid.pdf

CONTROLADORES PID. GENERALIDADES. ..............................................................................................

.......... 3

VERSI

Ó

N ANAL

Ó

GICA. ..........................................................................................................................

................... 3

1.1 I

NTRODUCCIÓN

: ..............................................................................................................................

....................... 3

1.2 C

OMPENSADORES

PID ............................................................................................................................

................ 4

1.2.a Diagrama del Lugar de Ra

í

ces del controlador PID

..................................................................................... 6

1.2.b Ajuste de los par

á

metros de un Controlador PID

.......................................................................................... 6

1.3.-R

ESET

-W

INDUP

...............................................................................................................................

.................... 14

1.4.-B

UMPLESS

...............................................................................................................................

............................. 17

ESTRUCTURAS PID................................................................................................................

................................... 18

2.1 I

NTRODUCCIÓN

...............................................................................................................................

...................... 18

2.2 M

ODIFICACIÓN DE LA ESTRUCTURA

PID ............................................................................................................... 19

2.3 S

INTONÍA DEL CONTROLADOR

PID

DE ESTRUCTURA MODIFICADA

....................................................................... 23

CONTROLADORES PID DIGITALES. ...................................................................................................

................ 28

3.1 I

NTRODUCCIÓN

...............................................................................................................................

...................... 28

3.2 A

PROXIMACIONES NUMÉRICAS

............................................................................................................................. 29

3.3 A

LGORITMO

PID

DIGITAL

...............................................................................................................................

...... 34

3.4 E

FECTO DESESTABILIZADOR DEL PERÍODO DE MUESTREO

..................................................................................... 35

3.4.1. Otros efectos a tener en cuenta para seleccionar T

..................................................................................... 38

3.5 A

LGORITMOS ANTI RESET

-

WINDUP

........................................................................................................................ 39

CONTROLADORES PID ADAPTABLES...................................................................................................

............. 41

4.1 I

NTRODUCCIÓN

...............................................................................................................................

...................... 41

a) Ganancia tabulada

...............................................................................................................................

............. 41

b) Modelo de referencia

...............................................................................................................................

.......... 42

c) Regulador

“

self tuning

”

...............................................................................................................................

..... 43

4.2 A

LGUNOS CONTROLADORES INDUSTRIALES ADAPTABLES

..................................................................................... 43

AP

É

NDICE A ........................................................................................................................

....................................... 48

AP

É

NDICE B........................................................................................................................

........................................ 50

BIBLIOGRAF

Í

A ..............................................................................................................................

............................ 53